무인지상체계 (Unmanned Ground Vehicle)
군용 무인 원격조종 플랫폼 개발을 시작으로, 자율주행 UGV·4족 보행 로봇·
부대원 위치 추적 시스템까지 다양한 무인지상체계 기술을 연구·개발해 왔습니다.
ROS2 기반 자율제어, SLAM, Multi-Robot 운용 등 첨단 기술로 국방 및 산업 현장의 무인화를 선도합니다.
플랫폼 개발 사례 ( 아르고 코리아 와 공동개발연구 )
(1) 다목적 무인 원격조종 8×8 UGV 플랫폼 1톤급 개발
군용 무인 정찰 및 매복 · 지뢰탐지
구동 모터DC 5KW × 2
배터리48V Deep Cycle 12V × 4 / 2 Packs
적용 분야Military / Industrial
최대 등판각45°, 100%
제어 방식무선 원격제어 (2km)
운용 시간2시간
중량1,000 kg
적재 하중500 kg
전동 타워마스트5m
(2) 700kg급 Hybrid 자율주행 UGV 플랫폼 제작
군용 · 산업용 · 수출
구동 모터AC 5KW × 2
배터리리튬 배터리 72V
적용 분야Military / Industrial
최대 등판각45°, 100%
제어 방식자율주행 & 무선 원격제어
운용 시간4시간
중량700 kg
자가충전Generated Self Charge System
RCWS 탑재5.56 / 7.62mm 기관총
(3) 사설환경 부대원 위치 추적 및 관제 시스템 개발 (PMS)
MGRS 기반 군 위치 관제
- 인터넷이 지원되지 않는 환경에서 확대·축소가 가능한 지도 생성
- GPS 정보를 MGRS(Military Grid Reference System) 좌표로 변환하여 PC에 표시
- 무전기의 이동 경로에 대해 추적 및 위치를 시간순으로 표시
(4) 4족 보행 관리 운영 시스템 개발 진행중 (Deep Robotics)
정찰 · 관제용 자율주행 보행 로봇
🖥️ GCS 기반 운용자 인터페이스
- RViz2 플러그인 커스터마이징을 통한 보행 상태·관절 토크·배터리 실시간 표시
- Ground Control 임무계획 모듈 연동 — GPS 경유점 기반 자율순찰 경로 설정
- 비상정지(E-STOP) 및 Fail-safe 이중화 명령 채널 구성
🗺️ 자율주행 · 임무 계획 모듈
- Nav2 기반 2D/3D costmap 장애물 회피 및 경로 재계획
- SLAM Toolbox 연동 실내·외 지형 지도 자동 생성 및 갱신
- Deep Robotics SDK RL 보행 제어기와 ROS2 cmd_vel 인터페이스 연동
🤝 다중 로봇 동시 운용 (Multi-Robot)
- DDS Domain ID 분리 기반 복수 로봇 독립 채널 관리
- 중앙 관제 서버에서 각 로봇의 위치·임무·이상 상태 통합 집계
UGV 기술및 4족보행 시스템의 공통 기반 비교
| 기술 항목 | UGV 과제 역할 | 4족보행 운영관리 적용 |
|---|---|---|
| ROS2 Humble | 센서 드라이버 · 제어 노드 통신 | 로봇 상태 수신 · 임무 명령 발행 |
| DDS (Cyclone DDS) | 분산 노드 자동 탐색 · QoS 관리 | 다중 로봇 동시 모니터링 |
| Nav2 + SLAM Toolbox | 자율주행 경로계획 · 지도 생성 | 4족보행 자율순찰 임무 계획 |
| RViz2 시각화 | 센서 · 위치 · 경로 통합 모니터링 | GCS 운용자 화면 구성 |
| NVIDIA Jetson Orin NX | AI 영상처리 · 컴패니언 컴퓨터 | Deep Robotics Xavier NX 연동 |
| MAVLink / px4_ros_com | GCS ↔ PX4 명령 · 상태 전달 | Deep Robotics SDK REST 브리지 |